从1894年举行首次汽车比赛到1900年间,一直没有“方程式”一词。那时比赛非常简单,只是按汽油机汽车与蒸汽机汽车分类,或者按座位数分类。当时赛车至少有两个座位,因为必须有一位副驾驶专门观看左右及后面来车情况,及时提醒车手有人要超车了。一直到20世纪20年代末发明了后视镜,单座汽车才开始出现。
FIA于1904年成立后,为确保车手及观众的安全,一直致力于规范汽车比赛,指导赛车朝有利于道路汽车技术进步的方向发展,并在漫长的汽车运动史上多次修订赛车规定。1904年,FIA首次将大型车叫“方程式”赛车,以区别小型赛车。实际上方程式相当于比赛规则的意义。
1907-1939年,每种可能的规则或方程式都试过,最小重量、最大重量、燃料消耗、气缸内经等都限制过。但自1939年后,最常使用的方程式才是与现代方程式一样的限制发动机排气量。但第一次出现一级方程式却是在1950年,FIA将这年5月13日在英国银石赛道举行的英国大奖赛命名为FIA一级方程式实际汽车赛。
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